佛山不失时机不同凡响的路灯车出租公司 136 0000 1358 ∑∑∑ 138 234 23455 佛山路灯车出租，佛山路灯车租赁，佛山路灯车出租公司，EPS系统的基本功能是根据车辆行驶速度和转向盘输入扭矩产生辅助转矩以实现助力转向。其基本控制过程是：控制器根据转向盘扭矩乃和车速V并结合助力特性曲线确定机的目标电流I耐，通过电流的闭环控制算法调节机的电枢电压来控制机电流，使机输出目标助力转矩T脚。图3．1为EPS系统控制策略框图。方向盘扭图3．1 EPS系统控制策略框图可见，EPS系统的控制策略主要包括以下两部分：(1)根据扭矩和车速信号确定机的目标助力电流：(2)跟踪机驱动电流，并根据目标电流对其进行实时调整控制，即实现电流的闭环控制。路灯车EPS的基本控制模式根据车辆行驶转向的不同工况要求，EPS按不同的控制模式进行控制，通常有三种基本控制模式：助力控制、阻尼控制和回正控制。传感器检测转向盘的操纵状态，据此切换至各种控制模式。助力控制，即常规控制，是在车辆低速行驶或静止状态下转向盘转向时，EPS对转向盘转向提供助力的控制方式。阻尼控制是在车辆高速行驶时适当增加转向阻力，以实现高速行驶时的“稳重手感”的控制方式。回正控制在转向盘完成转向后需要快速回轮的过程中应用。回正控制的目的在于在车辆本身回正力的作用下，适度的提供一个和车辆本身回正力同方向的力，从而克服电机本身的摩擦，帮助车辆快速回轮。在低速行驶时，控制策略以助力控制和回正控制为主；在高速行驶时，以阻尼控制为主。(1)助力控制。车辆在低速行驶过程中，转向盘进行转向并离开中间位置时ECU对机进行助力控制。ECU通过扭矩和车速传感器对输入扭矩及车速信号进行采集，根据助力特性计算确定机的目标电流，与电流传感器检测到的实际电流比较形成闭环控制，经PID控制器调节后输出PWM信号驱动电机产生合适的助力转矩，以使转向操纵轻便灵敏。(2)回正控制。由于EPS中的机、减速传动机构等部件具有较大的摩擦力和惯性力矩，使转向系统回正受阻，甚至回不到中间位置。回正控制可以改善车辆的回正性能，使其更好地符合车辆的动态特性。当车辆低速行驶转向时，转向盘转向后回到中间位置附近时，ECU发出指令使机电流迅速减小，从而使转向轮迅速回正。(3)阻尼控制。车辆在高速行驶时，如果转向过于灵敏，会影响车辆的行驶稳定性。为提高高速行驶中的稳定性，在死区范围内应进行阻尼控制。


佛山路灯车出租，佛山路灯车租赁，佛山路灯车出租公司，阻尼控制可以衰减车辆高速行驶时出现的转向盘抖动现象，消除转向轮因路面输入而引起的摆振。其原理即在车辆高速行驶转向时，将机绕组短路，其端电压变为零，机将不提供助力，但由于感应势的作用，机将产生一个大小与其转速成正比的反向转矩。此过程相当于增加了转向系统的阻尼，使驾驶员能够获得稳重的手感，不致有发飘的感觉。助力控制是EPS得以产生的出发点，而阻尼控制和回正控制对于车辆的主动安全性有很大影响。由于路灯车工作性质的特殊性，一般仅在低速条件下行驶，故本课题仅研究路灯车在低速行驶时的常规助力控制和回正控制策略，对阻尼控制策略不作具体探讨。1助力特性助力特性是指助力转矩随转向盘操纵力矩及车速的变化而变化的规律乜引。对传统的液压助力转向来说，助力力矩与液压油压力成正比，故一般用液压油压力与转向盘扭矩(及车速)的变化关系曲线来表示助力特性。对于助力转向而言，助力转矩的大小与直流机的电流成正比，可用机电流来表示助力值，从而不同车速下转向盘扭矩和机电流的关系就可以反映助力特性。EPS系统的理想助力特性曲线助力特性曲线是EPS系统工作的依据，决定着动力转向系统的性能(包括转向轻便性、路感、回正性等)。在传统的液压助力转向中助力特性曲线主要由液压阀的结构决定，结构设计完成后其助力特性就确定了，不能随车速的变化而变化。而在EPS系统中，助力特性曲线通过软件来控制，可以根据系统需要设计成车速动态适应型特性曲线，并可方便地进行调整。理想的助力特性曲线应能充分协调好转向轻便性与路感的关系，提供给驾驶员和手动转向尽可能一致的、可控的转向特性。口们针对路灯车的实际行驶工况和EPS系统的特点，理想的助力特性曲线应满足以下要求：(1)当转向盘输入扭矩小于某一特定值时，为防止转向过于灵敏，系统不提供助力，以保持较好的路感。这一部分称为死区。(2)在低速转向过程中，转向盘输入扭矩较大，为使转向轻便，此时助力效果应比较明显；在高速行驶转向时，转向盘输入扭矩较小，此时助力部分的输出应较小，以保持较好的路感和驾驶员操纵的稳定性。即通常所称的助力区。


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