直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几；运行速度快，且速度可调整；动作灵活，可以完成复杂的码垛任务；可靠性高，维护简单。 

要求：按层码垛； 
运动空间为三维，四度运动。 
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋转：+-900 
能够和生产线融为一体，有良好的通讯。 
负载重量为150Kg,额定负载125Kg。层与层间成90度角交叉排放。 
每垛共九层，垛高1000mm。 
快码垛速度为1000mm/s，平均速度为500mm/s。 
码垛精度：1mm 

根据以上要求，我们设计了一台四坐标机器人。

机器人组成： 

该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、防护装置等组成。 

1、机器人安装架 

因为该机器人码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定。我们为此设计了钢架结构作为支撑架。又因为铝厂有较大的灰尘水气，我们在机器人的上部分设计了铝架结构，并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。 

2、机器人定位系统 

机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，因运动速度快，而重复精度并不高， X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为3000mm，跨度为2200mm的定位系统ELZ100，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台3000W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。 
产品名称：直角坐标码垛机可完成复杂的码垛机任务
产品手机链接：http://m.vooec.com/product_216717473.html
产品网站链接：http://www.vooec.com/cpshow_216717473/