国际贸易网

云浮云梯车出租

云浮超劲悍气满倔强意的云梯车出租公司 136 0000 1358 云浮总店已经铺设 138 234 23455 云浮云梯车,云浮云梯车出租,云浮云梯车公司,云浮云梯车出租公司,云浮哪儿有云梯车出租,云浮12米云梯车出租,云浮最优惠的云梯车出租公司,基于启发式路径搜索的云梯车避障轨迹规划197将初始点坐标矢量与对应的 g、h、f以及该点父亲节点在中的行序号1parN=合并这样(1)是一个1×8的矢量,存入矩阵作为第一行,同时将此行放入矩阵。对以下步骤进行循环,如果cur finq=q,则寻点成功;如果矩阵为空则跳出循环,寻点失败。(1)对矩阵有关()if q即第五列元素按由小到大的顺序对矩阵各行排序,对排序后的第一行前四列元素所表示的关节空间位置的点作为当前点,其坐标为curq,将该点及其对应的 g、 h、 f值以及该点的父节点在中的行号作为一行放入clA矩阵。同时从矩阵中删除该点的坐标及相关估价函数信息。(2)判断当前点是否为目标点,若是则寻路成功;否则进入下一步。(3)针对每一个关节变化增减一定步长变量或者保持原先数值寻找邻点,这样一个四维空间的点共有3?1=80个相邻节点,记第 i个相邻点的坐标分别nei_iq(1≤ i≤80)。(4)对每一个相邻节点进行如下操作。1)该节点表示的臂架位姿是否满足第2节所描述的避障条件,如果不能通过障碍,则忽略该点。2)判断该相邻节点表示的关节姿态是否超限,如果已超过最大角度或长度,则转至下一个相邻点。3)如果相邻点的姿态既不碰障又不使关节超限,判断该点是否在clA矩阵中,如果该点已经在该矩阵中,则转至下一点。4)如果该点既可通过又不在clA矩阵中,判断是否在矩阵中,如果该点已在此矩阵中,通过子函数查找该点的位置矢量在矩阵中的位置,再判断当前值和中旧路径下的关系,若,说明新的路径更好,则把当前格坐标curq放入矩阵,同时更新原先中该点矢量行的 g、 h、 f值。5)如果该点的位置矢量不在矩阵中,把该点对应的当前格坐标curq放入矩阵,作为这一点的父节点,同时将该点及其 g、h、 f值以及父节点在矩阵的位置一并写作一行矢量置入矩阵中。循环结束的条件:curq为目标点姿态或者矩阵为空。循环结束之后,从末端位姿节点的父节点开始在矩阵中寻找每一个父节点的父节点,一直到起始节点。这就得到了云梯车避障规划的完整路径。数值仿真与估价函数的优化确定使用计算机数学语言Matlab编写A*搜索程序。初始设定云梯车关节空间构型矢量和目标矢量即 设障碍物包络圆在云梯车基座标中的坐标。相邻节点的关节变化值设计如下:对于伸缩移动关节250 mm,对于转动关节1°。利用本文介绍的方法得到云梯车的避障运动路线,在中央处理器主频为2.20 GHz、内存为2 GB的双核计算机上进行运动学仿真计算,计算时间为883.2 s。搜索结束时矩阵中有8374行,表示8374个点,clA矩阵中有1049个点,说明整个搜索过程中搜索点总数为9423个。通过矩阵寻找到最佳路径,路径上的有效点共91个。5为臂架的运动过程,从5中可以看出臂架成功躲避了障碍物。5臂架运动避障规划过程对关节影响系数nk进行研究与优化,目标为用最短时间力求在空间中寻找最少的点即能找到最佳路径。由于云梯车臂架的特点,显然在避障时伸缩关节具有更高的灵活性,加之转动关节在相邻机械工程学报第49卷第10期期3障碍物的包络圆臂架i与障碍物的关系如4所示,臂架i两个端点分别为i1P?、iP。障碍圆相对于基系的笛卡尔坐标是已知的,而通过正运动学坐标变化,可以得到各连杆节点相对于转台坐标系的具体坐标值4臂架与障碍包络圆的碰撞条件设障碍圆圆心距臂架轴线距离为id,air为平台长度、臂架宽度或者误差产生的安全裕度,如4所示,臂架与障碍位置关系及碰撞条件如下所述。时,显然臂架 i不会与障碍物相碰。臂架i不会与障碍物相碰, P臂架无论如何都会与障碍物相碰撞。3采用 A*算法进行关节空间路径搜索A*是一种启发式有序搜索,它的特殊性体现在估价函数上。对于求从初始的多维空间点到目标点的一个最短路径的可行解问题,对于过程中所涉及的节点要从两个方面评价:当前考察点到目标节点的距离、从起始点到当前考察点所历经的距离,都是越短越好。设 A、B两节点之间的最小路径代价为 F( A, B)。
产品名称:云浮云梯车出租
产品手机链接:http://m.vooec.com/product_71683485.html
产品网站链接:http://www.vooec.com/cpshow_71683485/

国际贸易网 vooec.com 版权所有 网页版 B2B Marketplace
在线咨询:点击这里给我发消息  点击这里给我发消息