JAMSC-B1058 S安川

　　当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到像步进电机那样快伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的编码器会削弱电流，继而削弱扭矩 随着V型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。

　　在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间(较长)不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。

　　找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：(1)增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。(2)降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。

　　当然，以上只是噪声，不稳定的原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决办法。总之，噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于伺服电机本身所造成。


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